这个问题出现的原因可能是你使用STM32CubeMX或者CubeIDE生成工程时，在SYS里面选择了No Debug如下图所示，建议选择Serial Wire，选择No Debug可能会导致代码无法在烧录。
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但如果你已经出现这个问题了，可以选择下载ST官方的ST-LINK Utility，来对芯片进行擦除，该工具的地址如下
STSW-LINK004 - STM32 ST-LINK utility (replaced by STM32CubeProgrammer) - STMicroelectronics
界面如上图所示，选择橡皮擦擦除芯片即可，如果失败的话，可以按住复位键，再进行擦除。